Sul luogo dell’attuale chiesa esisteva una curtis (insediamento non fortificato) denominata Montechiaro, risalente molto probabilmente a prima del Mille, e posta sotto il dominio dei signori di Mogliano. Secondo il Ferretti l’insediamento era sorto attorno all’antica chiesa dedicata a S. Grisogono. Nel 1097 la chiesa di San Grisogono fu donata dai conti Gilberto, Trasmondo e Bernardo, signori di Mogliano, all’abbate di S. Maria di Piobbico presso Sarnano.
Nella primavera del 1316 i fermani marciarono con un esercito contro i castelli di Mogliano e di Montechiaro. E di nuovo nel 1323 verso Montechiaro, costringendo gli abitanti a trasferirsi nel vicino castello di Mogliano e a sottomettersi a Fermo. L’antica chiesa fu distrutta e una nuova, sempre dedicata a S. Grisogono, tra il 1360 e il 1370 fu costruita all’interno delle mura urbiche, sul luogo dell’attuale chiesa di S. Giuseppe. Successivamente tale chiesa divenne sede parrocchiale.
Nel 1727 l’arcivescovo Alessandro Borgia ordinò che si riportasse la sede della parrocchia di S. Grisogono sul luogo dell’originario insediamento, dopo avervi fatto costruire una nuova chiesa con lo stesso titolo. Alla nuova parrocchia fu unita la chiesa del Crocifisso d’Appresso con tutti i suoi beni.