Già in tempi remoti le rive del lago di Garda offrirono possibilità di insediamenti urbani, confermati dai numerosi reperti palafitticoli ritrovati sulle sponde del Benaco. Gli stessi romani segnarono con la loro presenza il territorio del Garda, e dal VI secolo ebbe particolare importanza il tratto da Malcesine a Torri, perché da questa zona partiva la strada di collegamento con la val d’Adige attraverso il monte Baldo.
All’806 risale la prima testimonianza scritta che attesta la presenza della contrada Campo nel territorio di Brenzone: si tratta di un borgo sovrastato da un castello che sorge su una dorsale tra due valli, attraverso cui passava l’unica strada che permetteva di raggiungere la zona a nord oltre il Baldo.
Attorno al XI secolo Campo e le contrade limitrofe, di pertinenza dell’Abbazia di San Zeno, raggiunsero la massima prosperità e videro sorgere numerose chiese e cappelle tra cui San Pietro in Vincoli a Campo, di particolare interesse per il ciclo di affreschi datati al XIII-XIV secolo.
Il territorio del lago seguì le vicissitudini politiche e militari che videro succedersi la Signoria degli Scaligeri, la Repubblica di Venezia, la breve dominazione napoleonica, l’Impero Austroungarico e poi il Regno d’Italia.
Quando ai primi del XX secolo venne realizzata la strada litoranea del lago si verificò un fenomeno di valorizzazione turistica delle aree e dei paesi collocati a ridosso della riva del lago, a scapito degli abitati sorti sulle pendici del Baldo, come Campo, che conobbero un progressivo spopolamento a favore delle località rivierasche. Tale abbandono fece cadere in disuso anche la strada, ad oggi quasi impraticabile, che accompagnata all’esodo della popolazione garantì la conservazione dell’abitato proprio in virtù del suo abbandono, permettendo la sopravvivenza dell’impianto medioevale.
Il complesso del castello si trova al centro del paese e conserva le caratteristiche dell’architettura medioevale anche se sono leggibili alcuni rifacimenti databili al XV secolo. Le abitazioni costituenti il borgo circostante sono spesso legate le une alle altre e formano schiere che seguono l’andamento del pendio, caratteristica costruttiva comune è data dagli spazi voltati posti al piano interrato di ciascun nucleo abitativo che reggono la scatola muraria superiore, senza avere un collegamento fisico con gli edifici soprastanti, gli ampi camini (probabile segno della presenza di alcuni forni da pane) che insieme alla presenza di almeno due frantoi per le olive, testimoniano l’autosufficienza e la ricchezza di risorse del paese.