Le indicazioni per il Castello di Mignano si incontrano una volta passato il centro di Pieve Santo Stefano, proseguendo in direzione nord, prima di uscire dal paese. Mignano è uno degli angoli più suggestivi della Valtiberina, sia per la sua posizione sia per la sua storia. Il castello, che conserva ancora oggi la sua antica fisionomia, risale all’ XI secolo quando, per scopi difensivi, fu eretto sulla sommità di una collina nella valle del torrente Ancione, consentendo un’ampia visuale su tutta l’area circostante.
II nucleo originario è quello sulla cima del colle, occupato dalla torre e dal cassero; successivamente il castello si è sviluppato seguendo la pendenza del terreno lungo i lati del pianoro, creando un insieme di volumi unitario e armonico. Il fronte orientale, costruito direttamente sulla roccia, presenta in un unico contesto i prospetti a capanna di due edifici collegati da un corpo intermedio nel quale si apre una bella porta medievale con arcata a sesto acuto formata da conci di pietra lavorati, in asse con il percorso in salita a gradoni che attraversa tutto il nucleo.
Sullo stesso fronte del castello spiccano il campanile a vela della chiesa di S.Andrea, impostato perpendicolarmente alla porta di ingresso, e due finestre con larghe mostre di pietra lavorate.  Il castrum è chiuso all’estremità occidentale dal cassero con torre angolare rimasta intatta nella sua struttura originaria, probabilmente scapitozzata in seguito ad un crollo.