Il Castello di Roccarainola risale al XII, in epoca normanna.
Utilizzato dai feudatari locali fu abbandonato verso la fine del XV secolo allorchè venne costruito a poca distanza il Palazzo baronale.
La serie cronologica dei feudatari di Roccarainola è completa a partire dal 1275. Tra le famiglie più rappresentative ci sono i d’Alagno, i Galluccio, i Tomacelli, i David e i Mastrilli; questi ultimi tennero la Rocca dal 1665 fino alla eversione della feudalità nel 1806.
Dall’alto della collinetta, protetto da un’ampia cinta muraria dal lato occidentale, il castello dominava il sottostante centro abitato di Roccarainola.
I ruderi presentano una pianta di forma approssimativamente quadrata con ampio corpo proteso verso Oriente. La cinta muraria, sul lato occidentale, si conserva ancora in buono stato con otto torrette di guardia.
Tra le parti conservate meglio è il grosso torrione all’angolo orientale, con feritoie.
Attualmente è in atto il completamento del progetto di recupero del Castello e del Palazzo Baronale,  situato nelle sue prossimità, consistente nello scavo archeologico e nel consolidamento strutturale.