Il monastero di Sant’Angelo in Palco fu eretto nel XV secolo sulla collina di Cicala presso Nola per volontà di Raimondo Orsini, gran giustiziere del Regno di Napoli nonché conte di Nola e principe di Salerno. L’Orsini lo volle erigere in onore di San Michele Arcangelo, già venerato in una grotta nei pressi, e allo scopo di donarlo all’ordine dei frati francescani osservanti, che si ispiravano alla originaria regola dettata da San Francesco. Assunse la denominazione in Palco per l’affaccio privilegiato che offre verso il panorama sottostante.
La fondazione è databile tra il 1431 e il 1436, quando Raimondo sposa in seconde nozze Eleonora d’Aragona. Nel 1418 Raimondo Orsini aveva preso in sposa Isabella Caracciolo del Sole ed insieme ad essa fondò questo convento, testimoniato dallo stemma bipartito murato sulla facciata nel quale sono visibili le armi degli Orsini e dei Caracciolo del Sole. I lavori furono conclusi circa venti anni dopo, però in seguito ai danni causati dai terremoti legati all’eruzione del Vesuvio del 1631 il complesso, che intanto nel 1626 era passato ai frati francescani riformati, fu rifatto quasi totalmente. La nuova chiesa venne consacrata da Francesco Gonzaga, Vescovo di Nola, nel 1661. Dell’impianto originario oggi restano alcuni archi inglobati nelle murature e la Cappella della Natività, con l’arco d’accesso decorato all’intradosso con una doppia fila di rosoni.
Il passaggio del convento ai riformati non fu mai ben accettato dagli osservanti e infatti questi, approfittando dei disordini scoppiati a Napoli con la rivolta di Masaniello nel 1647, assalirono il convento riuscendo a scacciare i riformati. Le autorità ecclesiastiche però fecero tornare alla ragione i frati assalitori e il convento fu restituito ai riformati che vi restarono fino 1866, quando questo fu chiuso con la soppressione degli ordini religiosi decretata dal nuovo Regno d’Italia. Seguirono vari passaggi di proprietà, con molti anni di abbandono finché intorno al 1950 alcuni frati tornarono a popolare il convento.
La biblioteca è ospitata al piano superiore del convento e ancora oggi, nonostante le spoliazioni subite dopo la chiusura del convento nel 1866, nelle scansie di legno del XVIII secolo sono conservate numerose opere antiche.
Attualmente Il complesso è chiuso e viene riaperto solo sporadicamente.