La città di Sansepolcro è caratterizzata da un circuito murario realizzato in gran parte tra il XIV e il XVI secolo. L’originaria cinta muraria medievale era costituita da “antimura” e “mura”: le prime esterne alla città e più basse, le seconde interne e più alte. Tra loro vi era un camminamento protetto per le milizie, che correva lungo tutto il perimetro della città e si trovava allo stesso livello delle strade contigue.
Nella seconda metà del XV secolo, dopo il passaggio di Sansepolcro sotto il dominio fiorentino, furono apportate una serie di migliorie per difendere il centro urbano dalle nuove armi da fuoco, consistenti in particolare nell’ampliamento del fossato esterno alle mura, nel terrapienamento dello spazio esistente tra le “mura” e le “antimura”, nella costruzione della scarpa nel manufatto delle “antimura” per irrobustire il paramento murario esterno in modo da sopportare i colpi dei cannoni, nella costruzione di torrioni circolari negli spigoli del quadrilatero. Nel XVI secolo ci fu un nuovo intervento per ristrutturare le fortificazioni tre-quattrocentesche e per progettarne di nuove, in modo da adeguarle alle sempre più evolute tecniche difensive. Risalgono a questo periodo la nuova e imponente fortezza ad impianto quadrato voluta dai Medici e su progetto di Giuliano da Sangallo, che andò ad inglobare l’antica rocca trecentesca posta nell’angolo nord-est della cinta muraria, e la realizzazione di tre grandi baluardi nei restanti tre angoli.
Fino alla prima metà del ‘700 la Fortezza non subì grandi mutamenti fino a quando, sotto i Lorena, venne smantellata dei suoi armamenti, che furono trasportati a Firenze.