Palazzo Petrucci deve il suo nome alla nobile famiglia dei Petrucci, tra le più importanti famiglie medievali di origine feudale che a lungo si oppose al dominio dei Malatesta.
Attraverso il bel portale, con stipiti in pietra a bugnato liscio, si accede mediante un ampio scalone, al piano nobile, dove in una delle sale è possibile ammirare alcuni frammenti di un grande affresco cinquecentesco, con vedute di porti e città marittime Italiane.