La rocca malatestiana è un’antica fortificazione situata sul punto più alto del colle di Sant’Aldebrando dove gode di un ampio panorama sul sottostante abitato e sulla vallata del Metauro. L’edificio costituisce un’importante testimonianza dell’arte fortificatoria di transizione tra medioevo e rinascimento, con i torrioni settentrionali, a pianta poligonale, risalenti probabilmente al periodo tra il XIII ed il XIV secolo, mentre il torrione di sud-ovest quasi completamente scomparso, presenta una pianta esagonale databile intorno al XV secolo, anche come punta avanzata della difesa.

La rocca presenta una pianta a forma di testuggine, quadrilatera con quattro torrioni angolari (per quello di sud-est resta solo il perimetro delle fondazioni) più il mastio o caput. La planimetria deve la sua irregolarità alla diversa natura del terreno per questo le fondazioni dei torrioni sono locate nei punti rocciosi, più solidi ed elevati.

Molto innovativo è il caput martiniano che si distingue per la sua complessità. Questo, pur essendo attaccato alla fortezza, è pensato come una struttura autonoma priva di collegamenti diretti e dotata di una propria cisterna d’acqua sotterranea. Il mastio si sviluppava su tre piani con gli ambienti concentrati nel collo, tra il puntone e la rocca, dove si trovavano anche le feritoie per le armi da fuoco. Le feritoie erano di due tipi, alcune ampie permettevano di piazzare più persone su due livelli, altre piccolissime, dette a chiave. Sul piano più alto probabilmente vi erano le macchine da guerra. Il piano terra era destinato ad alloggiamenti delle truppe, oltre a due celle per i prigionieri.