La Rocca di San Zenone si trova lungo la strada che attraversa tutte le pendici nord della conca Ternana all’inizio della Val Serra.
Le strutture attuali della Rocca sono collocabili tra il XIII ed il XV secolo: la fortificazione sorge sulla cima di uno sperone roccioso alle spalle del paese attuale, sormontata a sua volta da una torre di avvistamento isolata.
Il castello ha subito nei secoli molte trasformazioni e sotto il dominio ternano rappresentava l’avamposto di guardia nei confronti delle Terre Arnolfe e del potente comune di Spoleto.
La prima notizia documentata del castrum risale al 1276, nelle Rationes decimarum è citata una chiesa dedicata a San Zenone.
Dal 1624 la comunità era impegnata al restauro delle fortificazioni: in questo periodo si ampliò e ristrutturò la porta medievale occidentale del castello, dove si ricavarono gli ambienti per le guardie. Col tempo la Rocca superiore venne abbandonata in favore del borgo.