La torre di Belfiore, sebbene non esistono precisi documenti che attestino la sua costruzione, si pone a sistema con gli altri edifici di vigilanza del territorio che i longobardi erano soliti realizzare per comunicazioni comode e veloci tra i luoghi.

Tuttavia i resti della costruzione non fanno però pensare ad una costruzione longobarda. È probabile che la torre, in forma simile a come ci appare oggi, ebbe la sua edificazione in epoca feudataria. In età comunale fu lo stesso Imperatore Federico I, nei suoi progetti di riorganizzazione del territorio, ad assegnare Belfiore all’Abazia di San Gennaro in Campus Leonis (1161). Il dominio di Campoleone non durò a lungo perché fu costretta ad assoggettarsi al potente Comune di Arezzo che certamente continuò ad utilizzare Belfiore visto che da qui si dominava gran parte del territorio aretino. Dopo la Battaglia di Campaldino (11 giugno 1289) Arezzo, a sua volta, dovette assoggettarsi alla Repubblica Fiorentina.

Non è noto se e come i fiorentini utilizzassero questo luogo ma, vista la politica che la Repubblica Fiorentina attuò sul territorio casentinese, è probabile che nel ‘400 il castello e le torri di Belfiore siano state abbandonate e da quel momento lasciate alla loro decadenza.